us_long_dataset

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot框架创建，包含来自UR机器人的数据，并涉及超声波传感器。数据集结构由54帧、1个任务和1个episode组成，以15fps的频率记录。特征包括base_rgb、wrist_rgb和ultrasound_rgb图像（其中base_rgb和wrist_rgb分辨率为224x224x3，ultrasound_rgb分辨率为480x640x3）、状态向量和动作向量（各为6维，分别表示位置和姿态信息）、子任务和全局任务标签、超声波地面真值（us_gt）、时间戳、帧索引以及episode索引。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制任务的应用场景。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing data from UR robots and involving ultrasonic sensors. The dataset structure includes 54 frames, 1 task, and 1 episode, recorded at 15fps. Features consist of base_rgb, wrist_rgb, and ultrasound_rgb images (with resolutions of 224x224x3 and 480x640x3 respectively), state and action vectors (each 6-dimensional, representing position and pose), subtask and global task labels, ultrasound ground truth (us_gt), timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format and is suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：us_long_dataset

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur, ultrasound, robotics

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专为机器人技术研究设计。

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ur
• 总集数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 54
• 总任务数 (tasks): 1
• 总视频数 (videos): 0
• 总数据块数 (chunks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 帧率 (fps): 15
• 数据划分: 训练集 (train) 覆盖 0:1

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征 (Features)

特征名 (Feature)	数据类型 (dtype)	形状 (shape)	描述
base_rgb	image	(224, 224, 3)	基础摄像头 RGB 图像
wrist_rgb	image	(224, 224, 3)	腕部摄像头 RGB 图像
ultrasound_rgb	image	(480, 640, 3)	超声 RGB 图像
state	float32	(6,)	机器人状态 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
actions	float32	(6,)	机器人动作 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
subtask	string	(1,)	子任务描述
global_task	string	(1,)	全局任务描述
us_gt	int32	(1,)	超声地面真值
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

目前引用信息尚不可用。