skewer_foam_04_17_0

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含19个episodes，共44261帧，数据以parquet格式存储。数据集详细记录了机器人的动作（如左右肩、肘、腕和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的数据）、以及来自左腕、右腕和右顶部摄像头的图像数据。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： Aasdfip/skewer_foam_04_17_0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache 2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数： 19
• 总帧数： 44,261
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1,000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:19)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 内容： 左右机械臂各6个关节的位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 内容： 左右机械臂各6个关节的位置（与动作特征相同）

观测图像

包含三个视频流观测：

1. 左腕图像

   • 分辨率：480×640×3
   • 视频编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

2. 右腕图像

   • 分辨率：480×640×3
   • 视频编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

3. 右顶图像

   • 分辨率：480×640×3
   • 视频编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

元数据

• 时间戳： float32，形状[1]
• 帧索引： int64，形状[1]
• 情节索引： int64，形状[1]
• 索引： int64，形状[1]
• 任务索引： int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so_follower

补充说明

• 数据集主页信息暂缺
• 相关论文信息暂缺
• 引用格式暂缺