so101_pickplace_merged_all_dagger

该数据集由LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是涉及名为so_follower的机器人。数据集包含多个情节、帧和任务，具有动作、观察（包括状态和图像）、时间戳和索引等特征。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集的结构在meta/info.json文件中详细记录，提供了特征的数据类型、形状和名称等具体信息。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 Apache-2.0 许可协议发布。数据集使用 LeRobot 框架创建，适用于机器人模仿学习等任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 机器人类型: SO_Follower
• 创建工具: LeRobot
• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet (路径: data/*/*.parquet)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 240
• 总帧数 (Frames): 95,888
• 总任务数 (Tasks): 2
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunks): 1000
• 训练/测试划分: 全部 240 个片段用于训练（train: 0:240）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作空间，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	video	(720, 1280, 3)	前置摄像头视频，分辨率720x1280，3通道，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json
• 代码库版本: v3.0

可视化

数据集支持通过 LeRobot 可视化工具 进行在线预览。