caminarm

该数据集由LeRobot创建，用于机器人模仿学习。包含50个片段（episodes），共23790帧，1个任务。机器人类型为so_follower。每个样本包含6维动作和状态（肩部、肘部、腕部旋转和夹爪位置），以及两个640x480的摄像头图像（顶部视角和手臂视角），帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，视频以AV1编码的MP4格式存储。This dataset is created by LeRobot for robot imitation learning. It contains 50 episodes, 23790 frames, and 1 task. The robot type is so_follower. Each sample includes 6-dimensional action and state (shoulder, elbow, wrist rotation and gripper position), and two 640x480 camera images (top view and arm view) at 30fps. Data is stored in Parquet format, videos in AV1-encoded MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：caminarm

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人技术（Robotics）

标签：LeRobot

创建工具：由LeRobot框架创建。

数据集结构

• 数据格式：Parquet文件（数据）和MP4视频文件（图像）。
• 帧率：30 FPS。
• 机器人类型：so_follower（SO系列跟随机器人）。
• 总回合数：50。
• 总帧数：23,790。
• 总任务数：1。
• 划分：训练集包含全部50个回合（train：0-50，无验证/测试集）。

特征信息

• 动作（action）：6维浮点数组，包括肩关节旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
• 观察状态（observation.state）：与动作维度相同的6维浮点数组，表示机器人的当前状态。
• 图像观察（observation.images）：两个摄像头视角，均为480x640x3的彩色视频流，使用AV1编码。
  • top：顶部视角图像。
  • arm：手臂视角图像。
• 时间戳（timestamp）：浮点值。
• 帧索引（frame_index）：整数。
• 回合索引（episode_index）：整数。
• 索引（index）：整数。
• 任务索引（task_index）：整数。

数据规模

• 数据文件大小：约100 MB。
• 视频文件大小：约200 MB。

引用

暂无可用引用信息（BibTeX 待补充）。