ichigo-robot-arm-record-20260213201441

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含4个episodes，3062帧数据，1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作数据（如shoulder_pan.pos等6个关节位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、顶部和正面图像观测（480x640分辨率，30fps视频）、时间戳、帧索引、episode索引等多种特征。视频数据采用av1编码，yuv420p像素格式，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ichigo-robot-arm-record-20260213201441
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 数据格式: Parquet

数据集规模

• 总情节数: 4
• 总帧数: 3062
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部4个情节 (索引范围: 0:4)

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 机械臂的6个关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 与动作相同的6个关节位置状态。

观测图像 - 顶部视角 (observation.images.top)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640，3通道 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

观测图像 - 正面视角 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640，3通道 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供