piper_wetwipe_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集中记录了机器人的关节位置、夹爪位置以及来自手腕和第三人称摄像头的图像。数据集以parquet文件格式存储，并包含具有特定技术细节的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： piper_wetwipe_test
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 103
• 总帧数： 42516
• 总任务数： 1
• 数据分块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB

数据划分

• 训练集： 包含全部103个情节（索引0至103）

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频存储于MP4文件中，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

1. action

   • 数据类型：float32
   • 形状：[7]
   • 内容：7个关节的位置（joint1.pos 至 joint6.pos 及 gripper.pos）
   • 帧率：30 FPS

2. observation.state

   • 数据类型：float32
   • 形状：[7]
   • 内容：7个关节的位置（与action相同）
   • 帧率：30 FPS

3. observation.images.wrist

   • 数据类型：视频
   • 形状：[480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息：
     • 编码：AV1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30 FPS
     • 通道数：3
     • 无音频

4. observation.images.third

   • 数据类型：视频
   • 形状：[480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息：
     • 编码：AV1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30 FPS
     • 通道数：3
     • 无音频

5. timestamp

   • 数据类型：float32
   • 形状：[1]
   • 帧率：30 FPS

6. frame_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 帧率：30 FPS

7. episode_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 帧率：30 FPS

8. index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 帧率：30 FPS

9. task_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 帧率：30 FPS

元数据

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： piper_follower

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用格式： 未提供