rollout_dagger_pick_masking_tape_20260509_213949
收藏Hugging Face2026-05-09 更新2026-05-09 收录
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资源简介：
这是一个机器人动作和观察数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人关节位置、夹持器状态、头部和腕部摄像头视频等观测数据，以及相应的动作指令。数据以30fps采集，总共有2166帧，分布在1个任务和1个episode中。数据集采用Apache 2.0许可证。
This is a robot action and observation dataset created using LeRobot. The dataset includes observation data such as robot joint positions, gripper status, head and wrist camera videos, as well as corresponding action commands. The data was collected at 30fps, totaling 2166 frames, distributed across 1 task and 1 episode. The dataset is licensed under Apache 2.0.
提供机构：
igaryo
创建时间：
2026-05-09
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: rollout_dagger_pick_masking_tape_20260509_213949
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
数据集结构
- 总集数: 1
- 总帧数: 2166
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 分片: 训练集（
train）覆盖 0:1 范围
特征与数据字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (7,) | 包含6个关节位置和1个夹爪位置的控制动作 |
| observation.state | float32 | (7,) | 机器人状态，同样为7维关节与夹爪位置 |
| observation.images.head | video | (720, 1280, 3) | 头部摄像头视频，分辨率720x1280，RGB三通道，编码AV1，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | (720, 1280, 3) | 腕部摄像头视频，规格与头部相同 |
| intervention | bool | (1,) | 是否进行了人工干预 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集数索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人信息
- 机器人类型: dk1_follower
- 数据存储格式: Parquet 格式，按分块存储（
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频存储格式: MP4 格式，按摄像头类型和分块存储（
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
