piperx_pick_and_place_v1

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人关节位置、夹持器位置、手腕图像以及策略动作和干预等补充信息。数据集结构显示有2个片段、1772帧，数据以parquet文件格式存储，并配有相关视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Sohaib03/piperx_pick_and_place_v1
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1772
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引0到2）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节及末端夹爪的位置信息。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 描述: 与动作空间结构相同，记录机器人关节状态。

图像观测

• 特征名: observation.images.left_wrist 与 observation.images.right_wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度480像素，宽度640像素，3通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 属性: 非深度图，无音频

补充信息

• 策略动作: complementary_info.policy_action (14维 float32)
• 干预标志: complementary_info.is_intervention (1维 float32)
• 状态: complementary_info.state (1维 float32)
• 收集策略ID: complementary_info.collector_policy_id (字符串)

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32)
• 帧索引: frame_index (int64)
• 情节索引: episode_index (int64)
• 全局索引: index (int64)
• 任务索引: task_index (int64)

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_piperx_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供