act_collect_empty_bottle_black_white_wrist_5k_bs8_k48_tec02_testing18

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含1个训练片段，总计1142帧数据。数据集记录了Lekiwi机器人的操作过程，包含9维动作控制信号（机械臂各关节位置和末端执行器速度）、9维状态观测值、480x640分辨率的手腕摄像头视频数据（30fps），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: act_collect_empty_bottle_black_white_wrist_5k_bs8_k48_tec02_testing18
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总帧数: 1142
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:1

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称: 与动作特征相同

手腕图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供