pyramid-dataset-phase1_20260818_160305
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含20个片段、8697帧，数据包括机器人手臂的动作、观察状态（6维关节位置）和前方摄像头图像（480x640分辨率），帧率为30fps。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 20 episodes and 8697 frames. The data includes robot arm actions, observation states (6-dimensional joint positions), and front camera images (480x640 resolution) at a frame rate of 30fps.
提供机构：
heba000创建时间：
2026-08-18
原始信息汇总
数据集概述：pyramid-dataset-phase1_20260818_160305
基本信息
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：基于LeRobot框架（huggingface/lerobot）生成
- 机器人类型：so_follower（So-100 跟随机器人）
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 20 |
| 总帧数（frames） | 8,697 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练集划分 | 0:20（全部20个片段用于训练） |
数据特征
特征维度
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作指令，包含机械臂5个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper） |
| observation.state | float32 | [6] | 观察状态，与动作维度对应，反映机械臂各关节位置 |
| observation.images.front | 视频 | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频图像，分辨率480×640，RGB三通道 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视频参数
- 编码格式：AV1（av1）
- 像素格式：yuv420p
- 分辨率：640×480
- 帧率：30 fps
- 通道数：3
- 无音频：不支持音频
数据存储格式
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 分块大小：1000
- 代码库版本：v3.0
引用信息
论文引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。
