aloha_laundry_in_basket

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha_laundry_in_basket
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 10282
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.state: 浮点32数组，形状[14]，包含左右机械臂的14个关节状态。
• observation.velocity: 浮点32数组，形状[14]，包含左右机械臂的14个关节速度。
• observation.effort: 浮点32数组，形状[14]，包含左右机械臂的14个关节力/力矩。
• observation.images.cam_high: 图像数据，形状[3, 480, 640]，RGB通道，高480像素，宽640像素。
• observation.images.cam_low: 图像数据，形状[3, 480, 640]，RGB通道，高480像素，宽640像素。
• observation.images.cam_left_wrist: 图像数据，形状[3, 480, 640]，RGB通道，高480像素，宽640像素。
• observation.images.cam_right_wrist: 图像数据，形状[3, 480, 640]，RGB通道，高480像素，宽640像素。

动作特征

• action: 浮点32数组，形状[14]，包含左右机械臂的14个关节动作指令。

元数据特征

• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，数据索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，任务索引。

机器人平台

• 机器人类型: ALOHA (双机械臂系统)

代码库版本

• 版本: v2.0

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充