xlerobot_multitask_part5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ArthurWangSawau/xlerobot_multitask_part5
• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 40
• 总帧数: 18289
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 0.001 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部40个情节（索引0至40）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频文件（如适用）存储路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 描述: 包含右臂、左臂及头部共14个关节的位置指令。

2. 状态观测

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 描述: 包含右臂、左臂及头部共14个关节的位置状态。

3. 图像观测

   • 主相机图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高，宽，通道)
     • 视频信息: 编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
   • 左腕相机图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高，宽，通道)
     • 视频信息: 编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
   • 右腕相机图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高，宽，通道)
     • 视频信息: 编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

4. 索引与元数据

   • 时间戳: 数据类型float32，形状[1]。
   • 帧索引: 数据类型int64，形状[1]。
   • 情节索引: 数据类型int64，形状[1]。
   • 数据索引: 数据类型int64，形状[1]。
   • 任务索引: 数据类型int64，形状[1]。

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供