NIRANJAN_wire_hook_20260325_test7
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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资源简介：
该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。数据集采用parquet格式，记录了机器人类型、总集数、帧数、任务数等元数据，包含与机器人关节和不同摄像头图像相关的各种观察和动作数据。
提供机构：
Factory-Intelligence
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: NIRANJAN_wire_hook_20260325_test7
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Factory-Intelligence/NIRANJAN_wire_hook_20260325_test7
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | bi_widowxai_follower_robot（双机械臂跟随机器人） |
| 总片段数（episodes） | 4 |
| 总帧数（frames） | 2,021 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 数据分块大小（chunks） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 训练集分割 | 全部4个片段均用于训练（train: 0:4） |
数据特征
该数据集包含以下特征：
-
动作（action）
- 数据类型: float32
- 维度: 14
- 描述: 包含左右机械臂各7个关节的位置（left_joint_0~5, left_left_carriage_joint, right_joint_0~5, right_left_carriage_joint）
-
状态观测（observation.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 14
- 描述: 与动作特征相同的14维关节位置信息
-
图像观测（observation.images）
- 共4个摄像头视角，每个视角的视频参数相同：
- cam_high: 顶部摄像头
- cam_low: 底部摄像头
- cam_left_wrist: 左腕摄像头
- cam_right_wrist: 右腕摄像头
- 每个视频特征:
- 分辨率: 480×640 像素
- 通道数: 3（RGB）
- 编码格式: H.264
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 fps
- 无音频
- 共4个摄像头视角，每个视角的视频参数相同：
-
其他辅助特征:
- timestamp: 时间戳（float32, 1维）
- frame_index: 帧索引（int64, 1维）
- episode_index: 片段索引（int64, 1维）
- index: 全局索引（int64, 1维）
- task_index: 任务索引（int64, 1维）
数据文件存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- 引用BibTeX: [More Information Needed]
