folding_mop

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含11个episodes，共22845帧，涉及1个任务和33个视频。数据集中包含机器人的动作数据（12个自由度）和观测数据（包括状态和三个摄像头的视频数据）。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构详细描述了动作、观测状态、时间戳等多个特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: folding_mop
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, folding_mop
• 许可证: Apache-2.0
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 11
• 总帧数: 22845
• 总视频数: 33
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹持器、右肩平移、右肩提升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹持器
• 观测状态 (observation.state)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images)
  • overviewCamera
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 高度480、宽度640、编码av1、像素格式yuv420p、非深度图、帧率30、通道3、无音频
  • leftCamera
    • 同overviewCamera
  • rightCamera
    • 同overviewCamera
• 时间戳 (timestamp)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割

• 训练集: 0:11

引用

• BibTeX: [More Information Needed]