clean_desk_v5
收藏Hugging Face2026-04-21 更新2026-04-21 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/jio2/clean_desk_v5
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含51个episodes，共42102帧数据，涉及双手机器人（bi_so_follower）的动作和状态数据。动作数据包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息，状态数据同样包含这些信息。此外，数据集还包含多个视角的视频数据，如左腕、右腕和顶部视角的视频，分辨率和帧率各不相同。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。
提供机构：
jio2
创建时间：
2026-04-21
原始信息汇总
数据集概述：clean_desk_v5
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/jio2/clean_desk_v5
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
规模统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 101 |
| 总帧数（frames） | 79,679 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 25 |
| 分块大小（chunks） | 1000 |
数据划分
- 训练集：0 至 100（共 101 个片段）
机器人类型
- 机器人型号：bi_so_follower（双臂跟随机器人）
数据特征
动作与状态（action / observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：12
- 关节名称：
- 左臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
- 右臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
观测图像（observation.images）
| 相机视角 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| left_left_wrist | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) | 25 fps |
| left_top | 720×1280×3 | AV1 (yuv420p) | 25 fps |
| right_right_wrist | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) | 25 fps |
其他字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json
