yellow_orange_v3

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作和观测数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部等位置信息）、观测状态（如机器人各部位的位置信息）、观测图像（正面和侧面图像）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据集适用于机器人领域的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: yellow_orange_v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: (与动作空间相同)

图像观测

前视摄像头:

• 特征名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels

侧视摄像头:

• 特征名称: observation.images.side
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: (与前视摄像头相同)

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, shape: [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape: [1])
• 回合索引: episode_index (int64, shape: [1])
• 索引: index (int64, shape: [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape: [1])

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=AymenRobot/yellow_orange_v3

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供