eval_hkhack-act-grab-all-4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_hkhack-act-grab-all-4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: bi_seeed_b601_dm_follower
• 总片段数 (Episodes): 0
• 总帧数 (Frames): 0
• 总任务数 (Tasks): 0
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 包含关节名称: 左/右肩旋转、左/右肩升降、左/右肘弯曲、左/右腕弯曲、左/右腕偏航、左/右腕滚动、左/右夹爪位置

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 包含关节名称: 与动作特征同名

观测图像 (Observation Images)

• left (左相机): 视频类型，形状 [480, 640, 3]，分别代表高度、宽度、通道
• right (右相机): 视频类型，形状 [480, 640, 3]
• top (顶部相机): 视频类型，形状 [376, 672, 3]

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

引用信息

• BibTeX: 暂无提供