omy_f3m_Pickplace_6

该数据集与LeRobot相关，使用omy_f3m机器人类型。包含5个episodes，1736帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式。特征包括时间戳、帧索引、episode索引、来自手腕和第三方视角摄像头的观察图像、观察状态以及包含关节信息的动作数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: omy_f3m_Pickplace_6
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集内容

• 机器人类型: omy_f3m
• 任务总数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 1736
• 总视频数: 10
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 总块数: 1
• 数据划分: 训练集包含全部5个情节（索引0到5）

特征字段

1. 元数据特征:

   • timestamp: 浮点32，形状[1]
   • frame_index: 整型64，形状[1]
   • episode_index: 整型64，形状[1]
   • index: 整型64，形状[1]
   • task_index: 整型64，形状[1]

2. 观测特征:

   • observation.images.cam_wrist: 视频类型，形状[480, 640, 3]，编码格式libx264，像素格式yuv420p
   • observation.images.third_view: 视频类型，形状[480, 640, 3]，编码格式libx264，像素格式yuv420p
   • observation.state: 浮点32，形状[7]，包含7个关节状态（joint1至joint6，rh_r1_joint）

3. 动作特征:

   • action: 浮点32，形状[7]，包含7个关节动作（joint1至joint6，rh_r1_joint）

版本信息

• 代码库版本: v2.1

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充