isaaclab-pickplacecube-so101-1000epis-no-randomize_10fps

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：isaaclab-pickplacecube-so101-1000epis-no-randomize_10fps

基本信息

属性	内容
数据集ID	CoRL2026-CSI/isaaclab-pickplacecube-so101-1000epis-no-randomize_10fps
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人学 (Robotics)
创建工具	LeRobot
数据集格式	Parquet (数据文件) + MP4 (视频文件)

数据集规模

指标	数值
总回合数 (Episodes)	1000
总帧数	362,099
总任务数	1
采样频率 (FPS)	10
数据文件大小	~100 MB
视频文件大小	~200 MB
训练集划分	0:1000（全部用于训练）

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower

数据特征 (Features)

1. 观测状态 (Observation)

字段	数据类型	维度	说明
observation.state	float32	[6]	机器人关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state.radian_urdf0	float32	[6]	以弧度表示的URDF模型0的关节位置
observation.images.top	视频 (AV1)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480×640，30 FPS
observation.images.left_wrist	视频 (AV1)	[480, 640, 3]	左腕部摄像头图像，分辨率480×640，30 FPS
observation.ee_pos.robot_xyzrpy	float32	[6]	机器人末端执行器位姿：x, y, z, roll, pitch, yaw
observation.gripper_binary	float32	[1]	夹爪二值状态

2. 动作 (Action)

字段	数据类型	维度	说明
action	float32	[6]	动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
action.radian_urdf0	float32	[6]	以弧度表示的URDF模型0的动作指令

3. 技能信息 (Skill)

字段	数据类型	维度	说明
skill.natural_language	string	[1]	技能的自然语言描述
skill.verification_question	string	[1]	技能验证问题
skill.type	string	[1]	技能类型
skill.progress	float32	[1]	技能进度
skill.goal_position.joint	float32	[6]	目标关节位置
skill.goal_position.robot_xyzrpy	float32	[6]	目标末端位姿
skill.goal_position.gripper	float32	[1]	目标夹爪位置

4. 子任务信息 (Subtask)

字段	数据类型	维度	说明
subtask.natural_language	string	[1]	子任务的自然语言描述
subtask.object_name	string	[1]	子任务中的物体名称
subtask.target_position	float32	[3]	目标位置坐标 (x, y, z)

5. 时间与索引

字段	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引