unitree-g1-dex3-1-pick-kettle-white-table
收藏Hugging Face2026-01-29 更新2026-01-29 收录
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https://huggingface.co/datasets/Breno-de-Angelo/unitree-g1-dex3-1-pick-kettle-white-table
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于Unitree_G1_Dex3机器人。它包含观察数据（状态、图像、深度）和动作数据，共有83个片段和20322帧。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频数据。
提供机构：
Breno-de-Angelo
创建时间：
2026-01-29
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: unitree-g1-dex3-1-pick-kettle-white-table
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 机器人类型: Unitree_G1_Dex3
- 总任务数: 1
- 总情节数: 83
- 总帧数: 20322
- 总视频数: 249
- 数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:83)
数据文件与路径
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据特征
观察值
-
observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [28]
- 关节名称: kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandThumb0, kLeftHandThumb1, kLeftHandThumb2, kLeftHandMiddle0, kLeftHandMiddle1, kLeftHandIndex0, kLeftHandIndex1, kRightHandThumb0, kRightHandThumb1, kRightHandThumb2, kRightHandIndex0, kRightHandIndex1, kRightHandMiddle0, kRightHandMiddle1
-
observation.images.cam_gray_left_high
- 数据类型: 视频
- 形状: [400, 424, 3]
- 维度名称: 高度, 宽度, 通道
- 视频信息:
- 高度: 400
- 宽度: 424
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
-
observation.images.cam_gray_right_high
- 数据类型: 视频
- 形状: [400, 424, 3]
- 维度名称: 高度, 宽度, 通道
- 视频信息:
- 高度: 400
- 宽度: 424
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
-
observation.images.cam_rgb_high
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: 高度, 宽度, 通道
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
-
observation.depths.depth_high
- 数据类型: uint16
- 形状: [480, 640]
- 维度名称: 高度, 宽度
动作
- action
- 数据类型: float32
- 形状: [28]
- 关节名称: kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandThumb0, kLeftHandThumb1, kLeftHandThumb2, kLeftHandMiddle0, kLeftHandMiddle1, kLeftHandIndex0, kLeftHandIndex1, kRightHandThumb0, kRightHandThumb1, kRightHandThumb2, kRightHandIndex0, kRightHandIndex1, kRightHandMiddle0, kRightHandMiddle1
元数据
- timestamp: 数据类型 float32, 形状 [1]
- frame_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
- episode_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
- index: 数据类型 int64, 形状 [1]
- task_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
技术细节
- 代码库版本: v2.1
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- 引用信息: [More Information Needed]
