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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域，包含20个episodes，总计3260帧，涉及3个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据量约100 MB，并附带视频文件，总大小约200 MB，视频帧率为30 fps。数据集结构包括：动作（action）和状态观测（observation.state）均为6维浮点向量，分别对应机器人的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测图像包括顶部视角（observation.images.top）和腕部视角（observation.images.wrist）的视频，分辨率均为640x480，3通道彩色，使用av1编码；其他字段包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、全局索引（index）和任务索引（task_index）。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This dataset is created by LeRobot and belongs to the robotics domain. It contains 20 episodes, totaling 3260 frames, and involves 3 different tasks. The data is stored in parquet format, with a total data size of approximately 100 MB, and includes corresponding video files with a total size of about 200 MB and a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes: action and observation.state, both 6-dimensional floating-point vectors corresponding to the robots shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation images include videos from top view (observation.images.top) and wrist view (observation.images.wrist), both with a resolution of 640x480, 3-channel color, encoded with av1; other fields include timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The dataset is suitable for robotics learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述
- 名称: nulldata-0
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 主页: [待补充]
- 相关论文: [待补充]
数据集规模与结构
- 总片段数 (episodes): 20
- 总帧数 (frames): 3260
- 总任务数 (tasks): 3
- 数据分块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (fps): 30
- 机器人类型: so_follower
数据划分
- 训练集: 包含编号 0 至 19 的全部 20 个片段
特征与数据类型
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
顶部摄像头图像 (observation.images.top)
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
- 视频编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30
- 无音频: 是
腕部摄像头图像 (observation.images.wrist)
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
- 视频编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30
- 无音频: 是
其他特征
- timestamp: float32，形状 [1]
- frame_index: int64，形状 [1]
- episode_index: int64，形状 [1]
- index: int64，形状 [1]
- task_index: int64，形状 [1]
数据与视频文件路径
- 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX: [待补充]
