eval_pi05_puzzle_18000_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含动作、观察状态、图像等特征。数据集结构包括数据文件和视频文件，具体特征包括动作（6个浮点型数据）、观察状态（6个浮点型数据）、手腕和前置摄像头图像（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等。数据集总共有2个片段，3777帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi05_puzzle_18000_v2
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/aivanni/eval_pi05_puzzle_18000_v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 2
• 总帧数: 3777
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有情节 (0:2)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 腕部图像观测 (observation.images.wrist)

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• 前部图像观测 (observation.images.front)

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• 时间戳 (timestamp)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 帧索引 (frame_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 情节索引 (episode_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 索引 (index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 任务索引 (task_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=aivanni/eval_pi05_puzzle_18000_v2

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失