eval_pick_and_place_7_test_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pick_and_place_7_test_1
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/soliscute/eval_pick_and_place_7_test_1
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集包含以下字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态。
• 关节名称: (与action字段相同)

观测图像

• 字段名: observation.images.top

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

• 描述: 顶部摄像头图像。

• 字段名: observation.images.wrist

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

• 描述: 腕部摄像头图像。

元数据

• 字段名: timestamp

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 字段名: frame_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 字段名: episode_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 字段名: index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 字段名: task_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

数据集统计信息

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供