stack_two_cubes

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人学习和控制任务。数据集包含30个episodes，总计7652帧数据，涉及一个任务。数据包括机器人的动作（如主肩平移、主肩抬升等）、观察状态（与动作相同的6个维度）、来自realsense_side和realsense_top的图像（480x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引等。视频帧的帧率为20fps，编码为av1，像素格式为yuv420p。数据集的结构和元数据表明，它适用于机器人控制算法的训练和评估。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: stack_two_cubes
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, stack, cubes, lerobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 30
• 总帧数: 7652
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.realsense_side, observation.images.realsense_top):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 20.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道: 3
    • 视频编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]