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该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学领域的数据集，旨在支持机器人控制和学习任务。它包含52个总片段和42749帧数据，以.parquet格式存储。特征包括动作、状态观测、三个摄像头的视频、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。动作和状态观测均包含6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，这些参数用于精确控制机器人运动。视频数据来自三个摄像头（camera1、camera2、camera3），每个视频的分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用h264编码，提供多视角视觉信息。数据集总大小为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），机器人类型为so_follower，所有数据被分割为训练集，适用于机器学习模型的训练和评估。This dataset is created by LeRobot and belongs to the field of robotics. It contains 52 total segments and 42,749 frames of data, stored in .parquet format. The features include actions, state observations, videos from three cameras, timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. Both actions and state observations consist of 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, which are used for precise robot control. The video data comes from three cameras (camera1, camera2, camera3), with each video having a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, and encoded using h264, providing multi-view visual information. The total dataset size is 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), the robot type is so_follower, and all data is split into a training set, making it suitable for training and evaluating machine learning models.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人技术的仿真数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 总片段数 (Total Episodes): 52
• 总帧数 (Total Frames): 42,749
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集 (Train): 0:52 (全部数据用于训练)

数据特征

数据集包含动作、状态观测、多视角图像、时间戳和索引信息。

特征结构

• action (动作)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.state (状态观测)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.images.camera1 (摄像头1图像)

  • 数据类型: video (H.264 编码, yuv420p 像素格式)
  • 形状: [480, 640, 3] (高, 宽, 通道)
  • 帧率: 30 FPS

• observation.images.camera2 (摄像头2图像)

  • 数据类型: video (H.264 编码, yuv420p 像素格式)
  • 形状: [480, 640, 3] (高, 宽, 通道)
  • 帧率: 30 FPS

• observation.images.camera3 (摄像头3图像)

  • 数据类型: video (H.264 编码, yuv420p 像素格式)
  • 形状: [480, 640, 3] (高, 宽, 通道)
  • 帧率: 30 FPS

• timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]

• frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]

• episode_index (片段索引): int64, 形状 [1]

• index (索引): int64, 形状 [1]

• task_index (任务索引): int64, 形状 [1]

文件结构

• 存储格式: Parquet 文件 (数据) + MP4 文件 (视频)
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息
• BibTeX: 暂无信息