RAPID_dummy_pick_place_green_cube_0126_2037

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人相关数据。数据集结构包括机器人类型为'dummy_follower'，总共有1个episode，363帧，1个任务。数据特征包括动作（7个关节位置和夹持器位置）、观察状态（7个关节位置和夹持器位置）、顶部和腕部图像视频数据（480x640分辨率，30fps），以及其他索引和时间戳信息。数据文件以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RAPID_dummy_pick_place_green_cube_0126_2037
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，存储路径为 data/*/*.parquet
• 数据总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 363
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称: j1.pos, j2.pos, j3.pos, j4.pos, j5.pos, j6.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称: j1.pos, j2.pos, j3.pos, j4.pos, j5.pos, j6.pos, gripper.pos

观测图像 - 顶部摄像头 (observation.images.top)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• 版本: v3.0

机器人类型

• 类型: dummy_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]