ur5e-pour-cup

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ur5e-pour-cup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 202
• 总帧数: 36,863
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1,000
• 帧率 (FPS): 10
• 训练集划分: 0:101

数据特征

• 奖励 (next.reward): float32, 形状 [1]
• 成功标志 (next.success): bool, 形状 [1]
• 种子 (seed): int64, 形状 [1]
• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 机器人位姿 (robot_pose): float32, 形状 [6]
• 夹爪状态 (gripper_state): float32, 形状 [1]
• 关节状态 (joints): float32, 形状 [6]
• 动作 (action): float32, 形状 [10]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]
• 观测状态 (observation.state): float32, 形状 [7]
• 腕部图像 (observation.images.wrist_image): 视频格式, 形状 [3, 240, 320], 帧率 10 FPS, 分辨率 240x320, 3通道, 编码 h264
• 场景图像 (observation.images.scene_image): 视频格式, 形状 [3, 240, 320], 帧率 10 FPS, 分辨率 240x320, 3通道, 编码 h264

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]