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该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含20个episodes，2806帧，1个任务，无视频。数据以parquet格式存储，包含来自不同摄像头的图像、状态观测、动作等特征。数据集结构详细，包括数据路径、视频路径和特征描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: mobile_aloha
• 总集数: 20
• 总帧数: 2806
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:20

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称:
     • right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper
     • left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同 observation.state

3. observation.images.cam_high

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 256, 256]
   • 名称: channels, height, width

4. observation.images.cam_left_wrist

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 256, 256]
   • 名称: channels, height, width

5. observation.images.cam_right_wrist

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 256, 256]
   • 名称: channels, height, width

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]