test_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_dataset
• 发布者/组织: TofuDahyun
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集描述

• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 244
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

3. 观测图像

   • 特征键: observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

4. 索引与元数据

   • 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
   • 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。