eval_skill-set-r1_expt1_open-lower

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，8256帧，1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、两个摄像头（480x640分辨率，30fps）的图像数据等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was created by LeRobot and is mainly used in the field of robotics. The dataset contains 10 episodes, 8256 frames, and 1 task. Data features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), image data from two cameras (480x640 resolution, 30fps), etc. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操控任务的评估数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本属性

• 数据集名称: eval_skill-set-r1_expt1_open-lower
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 8,256
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000 (chunks_size)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集: 所有10个片段均用于训练 (train: 0:10)

机器人信息

• 机器人类型: so_follower (软跟随机器人)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作，包括肩关节、肘关节、腕关节以及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作维度一致
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	来自相机1的视频流，AV1编解码，30fps
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	来自相机2的视频流，AV1编解码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化和访问

• 可通过可视化工具直接查看数据集内容: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=KS325/eval_skill-set-r1_expt1_open-lower