GCA_parallel_a01_object_object_mask
收藏Hugging Face2026-04-23 更新2026-04-23 收录
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
hyzhang01
创建时间：
2026-04-23
原始信息汇总
数据集概述
GCA_parallel_a01_object_object_mask 是一个面向机器人操控任务的数据集，专注于抓取与对象跟踪。该数据集基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 数据类型：机器人操控数据
- 机器人类型：panda（Franka Emika Panda 机械臂）
- 总轨迹数：31
- 总帧数：10724
- 任务数量：1
- 帧率：50 FPS
- 数据拆分：所有轨迹（0-30）均用于训练集
数据特征
数据集包含以下特征：
- image：RGB图像，尺寸为 224x224×3
- wrist_image：腕部相机RGB图像，尺寸为 224x224×3
- state：机器人状态向量，维度为 8
- actions：机器人动作向量，维度为 7
- gripper_id：夹爪标识，维度为 1
- gripper_tracks：夹爪跟踪点，形状为 (6, 2)，表示6个点在2D平面上的位置
- object_tracks：对象跟踪点，形状为 (20, 2)，表示20个点在2D平面上的位置
- timestamp：时间戳
- frame_index：帧索引
- episode_index：轨迹索引
- index：全局索引
- task_index：任务索引
数据存储格式
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 元信息：位于
meta/info.json
标签与用途
- 任务类别：机器人操控、抓取、对象跟踪
- 许可证：Apache-2.0
- 预期用途：适用于机器人学习、抓取与目标跟踪相关研究
