20260425_flipbreadtopot_newway7

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含11个episodes，4523帧数据，涉及1个任务。数据包括机器人的动作状态（如肩部、肘部、腕部等的位置）、观测状态（与动作状态相同）、手腕和前方的视频图像（480x640分辨率，30fps）等特征。此外，还包括补充信息如策略动作、干预状态、时间戳、帧索引、episode索引等。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：20260425_flipbreadtopot_newway7
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Lisette1231/20260425_flipbreadtopot_newway7
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集大小与结构

• 总片段数：11
• 总帧数：4523
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分块：每个块大小为 1000 帧
• 数据划分：训练集包含全部 11 个片段（索引 0 至 10）

机器人类型与特征

• 机器人型号：seeed_b601_dm_follower
• 动作特征：7 维浮点数，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_yaw.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观测状态特征：与动作特征相同的 7 维浮点数
• 图像观测：
  • 腕部相机：视频数据，分辨率 480x640，3 通道（RGB），编码为 AV1，帧率 30 FPS
  • 前部相机：视频数据，分辨率 480x640，3 通道（RGB），编码为 AV1，帧率 30 FPS
• 补充信息：
  • complementary_info.policy_action：7 维浮点数，表示策略动作
  • complementary_info.is_intervention：1 维浮点数，表示是否为干预
  • complementary_info.state：1 维浮点数，表示状态
• 时间戳：1 维浮点数
• 帧索引：1 维 int64
• 片段索引：1 维 int64
• 全局索引：1 维 int64
• 任务索引：1 维 int64

数据文件格式

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json（包含代码库版本、机器人类型、数据集统计信息、特征定义等）