xlerobot_test1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对双轮XLerobot客户端。它包含观察状态数据，如左右臂的关节位置（例如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）和头部电机位置，以及线速度和角速度。此外，数据集还包括来自头部摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头的视频图像，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。动作数据与观察状态具有相同的特征。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和索引字段。数据集总共有2个episodes，1798帧，1个任务，数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。数据集用于机器人任务，遵循Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the dual-wheel XLerobot client. It includes observation state data such as joint positions for the left and right arms (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position) and head motor positions, as well as linear and angular velocities. Additionally, the dataset contains video images from the head camera, left wrist camera, and right wrist camera, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, using the AV1 codec. Action data shares the same features as the observation states. Other metadata includes timestamps, frame index, episode index, task index, and index fields. The dataset consists of 2 episodes, 1798 frames, and 1 task. Data files are stored in parquet format, video files in mp4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB. The dataset is used for robotics tasks and follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：marshin68/xlerobot_test1

该数据集是一个用于机器人领域的测试数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 创建工具：LeRobot
• 许可证：apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 机器人类型：xlerobot_2wheels_client

数据集规模与结构

• 总片段数：2
• 总帧数：1798
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割：训练集（train）包含全部数据（索引 0:2）

数据特征与维度

该数据集包含以下特征（features），详细说明如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[16]	机器人的观测状态，包含 16 维数据，如左右臂关节位置、头部电机位置、线速度和角速度等
observation.images.head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头采集的视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头视频，参数同上
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头视频，参数同上
action	float32	[16]	动作数据，包含与观测状态对应的控制量（同 obs.state 的命名）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

观测状态（observation.state）与动作（action）的字段命名

两者均包含以下 16 个字段，描述机器人的关节位置和速度：

• 左臂：left_arm_shoulder_pan.pos、left_arm_shoulder_lift.pos、left_arm_elbow_flex.pos、left_arm_wrist_flex.pos、left_arm_wrist_roll.pos、left_arm_gripper.pos
• 右臂：right_arm_shoulder_pan.pos、right_arm_shoulder_lift.pos、right_arm_elbow_flex.pos、right_arm_wrist_flex.pos、right_arm_wrist_roll.pos、right_arm_gripper.pos
• 头部：head_motor_1.pos、head_motor_2.pos
• 速度：x.vel（线速度）、theta.vel（角速度）

引用信息

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