autolife_s1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: autolife_s1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, autolife-s1, manipulation, humanoid
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据规模

• 总片段数: 100
• 总帧数: 144282
• 总任务数: 2
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet

数据集划分

• 训练集: 索引 0 到 100（全部数据用于训练）

特征结构

• 观测状态 (observation.state): 25 维浮点向量，包含 23 个关节角度 (joint_00 至 joint_22) 以及左右夹爪 (left_gripper, right_gripper)
• 动作 (action): 25 维浮点向量，结构与观测状态一致
• 观测图像:
  • observation.images.head_left: 224x224x3 图像
  • observation.images.head_right: 224x224x3 图像
  • observation.images.hand_left: 224x224x3 图像
  • observation.images.hand_right: 224x224x3 图像
• 时间戳 (timestamp): 单值浮点
• 帧索引 (frame_index): 单值整数
• 片段索引 (episode_index): 单值整数
• 全局索引 (index): 单值整数
• 任务索引 (task_index): 单值整数