dk1-merge-2026-03

DK-1合并数据集是一个经过合并和去重的双手机器人数据集。所有源视频被重新编码为640x360的h264格式，包含14维关节空间动作。每集的帧率从源数据集中保留。数据集生成于2026年3月27日，包含2,424个总集数，2,728,943个总帧数，18个总任务。分辨率为640x360，编解码器为h264，帧率为30或50（每集不同，存储在episodes.jsonl中）。摄像头包括头部、左手腕和右手腕。动作维度为14（每臂6个关节加1个夹持器）。

原始信息汇总

DK-1 Merged Dataset 数据集概述

基本信息

• 数据集名称： DK-1 Merged Dataset
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot
• 生成日期： 2026-03-27

数据集描述

这是一个经过合并与去重的DK-1双臂机器人数据集。所有源视频均被重新编码为640x360分辨率、h264编码格式，并包含14维关节空间动作。每个片段（episode）的帧率（FPS）均从源数据集中保留。

核心统计信息

• 总片段数： 1,823
• 总帧数： 2,230,018
• 总任务数： 17
• 视频分辨率： 640x360
• 视频编码： h264
• 帧率： 30 或 50 FPS（按片段保存，存储于 episodes.jsonl 文件中）
• 相机视角： head, left_wrist, right_wrist
• 动作维度： 14（每只手臂6个关节 + 1个夹爪）

数据配置

• 配置名称： default
• 数据文件： data//.parquet

源数据集

本数据集由以下23个源数据集合并而成：

1. FabianKerj/dualarm-pretrain-127ep (https://huggingface.co/datasets/FabianKerj/dualarm-pretrain-127ep)
2. Gongsta/e7-tshirt-folding (https://huggingface.co/datasets/Gongsta/e7-tshirt-folding)
3. Gongsta/e7_dagger (https://huggingface.co/datasets/Gongsta/e7_dagger)
4. Gongsta/krish-simpler-tshirt (https://huggingface.co/datasets/Gongsta/krish-simpler-tshirt)
5. Gongsta/trlc_tshirt_folding (https://huggingface.co/datasets/Gongsta/trlc_tshirt_folding)
6. Gongsta/trlc_tshirt_folding_impedance (https://huggingface.co/datasets/Gongsta/trlc_tshirt_folding_impedance)
7. Zasha01/cube_transfer_final (https://huggingface.co/datasets/Zasha01/cube_transfer_final)
8. Zasha01/lego_cube (https://huggingface.co/datasets/Zasha01/lego_cube)
9. Zasha01/lego_cube_final (https://huggingface.co/datasets/Zasha01/lego_cube_final)
10. Zasha01/packaging (https://huggingface.co/datasets/Zasha01/packaging)
11. Zasha01/test_tube_insertion6 (https://huggingface.co/datasets/Zasha01/test_tube_insertion6)
12. Zasha01/test_tube_insertion7 (https://huggingface.co/datasets/Zasha01/test_tube_insertion7)
13. Zasha01/towel_folding (https://huggingface.co/datasets/Zasha01/towel_folding)
14. Zasha01/video4 (https://huggingface.co/datasets/Zasha01/video4)
15. andreaskoepf/dk1_domino_sorting_001 (https://huggingface.co/datasets/andreaskoepf/dk1_domino_sorting_001)
16. andreaskoepf/dk1_flip_coaster (https://huggingface.co/datasets/andreaskoepf/dk1_flip_coaster)
17. andreaskoepf/dk1_golfball_into_cup (https://huggingface.co/datasets/andreaskoepf/dk1_golfball_into_cup)
18. dopaul/pcb_placement_100x_1st_item (https://huggingface.co/datasets/dopaul/pcb_placement_100x_1st_item)
19. dopaul/pcb_placement_v1 (https://huggingface.co/datasets/dopaul/pcb_placement_v1)
20. qualiaadmin/eventgrab11 (https://huggingface.co/datasets/qualiaadmin/eventgrab11)
21. qualiaadmin/pinkthing_reward1_10 (https://huggingface.co/datasets/qualiaadmin/pinkthing_reward1_10)
22. qualiaadmin/pinkthing_reward1_20 (https://huggingface.co/datasets/qualiaadmin/pinkthing_reward1_20)
23. qualiaadmin/plasticcuprepeat1 (https://huggingface.co/datasets/qualiaadmin/plasticcuprepeat1)