eval_dot_collect_empty_bottle_black_white_wrist_2k_bs8_testing0
收藏Hugging Face2025-08-20 更新2025-08-20 收录
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资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含1个完整的情节（episode）、1帧数据、1个任务和3个视频。数据以parquet格式存储，特征包括9维动作向量（控制机械臂各关节位置和末端执行器速度）、9维观测状态（反映机械臂关节位置和速度）、三种图像观测（手腕视角、RealSense深度图和RGB图像，分辨率均为480x640x3）、时间戳和各种索引信息。数据集适用于机器人控制、模仿学习和强化学习等研究领域。
提供机构：
bonnieliu2002
创建时间：
2025-08-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称: eval_dot_collect_empty_bottle_black_white_wrist_2k_bs8_testing0
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总情节数: 1
- 总帧数: 1
- 总任务数: 1
- 总视频数: 3
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 数据格式: Parquet
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: lekiwi_client
数据特征
动作特征
- 数据类型: float32
- 形状: [9]
- 特征名称:
- arm_shoulder_pan.pos
- arm_shoulder_lift.pos
- arm_elbow_flex.pos
- arm_wrist_flex.pos
- arm_wrist_roll.pos
- arm_gripper.pos
- x.vel
- y.vel
- theta.vel
观测特征
状态观测
- 数据类型: float32
- 形状: [9]
- 特征名称:
- arm_shoulder_pan.pos
- arm_shoulder_lift.pos
- arm_elbow_flex.pos
- arm_wrist_flex.pos
- arm_wrist_roll.pos
- arm_gripper.pos
- x.vel
- y.vel
- theta.vel
图像观测
-
手腕图像:
- 数据类型: video
- 分辨率: 480×640×3
- 编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
-
RealSense深度图像:
- 数据类型: video
- 分辨率: 480×640×3
- 编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
-
RealSense RGB图像:
- 数据类型: video
- 分辨率: 480×640×3
- 编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
索引特征
- 时间戳: float32, 形状[1]
- 帧索引: int64, 形状[1]
- 情节索引: int64, 形状[1]
- 索引: int64, 形状[1]
- 任务索引: int64, 形状[1]
数据存储
- 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
分割信息
- 训练集: 0:1
