eval_collect_mvactd22

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专为移动AI机器人设计。数据集包含1个完整的情节，总计1069帧，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作数据（16维浮点数组，表示左右关节位置和速度）、观测状态（16维浮点数组，与动作数据类似）、以及来自三个摄像头的图像观测（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist），每个视频分辨率为480x640，3通道，编码为AV1格式。数据集还包括时间戳、帧索引、情节索引等元数据。所有数据仅用于训练分割，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for mobile AI robots. It contains 1 complete episode, totaling 1069 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include action data (16-dimensional floating-point arrays representing left and right joint positions and velocities), observation states (16-dimensional floating-point arrays, similar to action data), and image observations from three cameras (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist), each with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded in AV1 format. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is intended for training splits and is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: stevenworkspace/eval_collect_mvactd22
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 构建。
• 可视化: 可通过 此空间 进行数据可视化。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1069
• 总任务数: 1
• 数据分块: 每块 1000 帧 (chunks_size: 1000)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	16维动作指令，包括左右各6个关节位置、左右各1个连杆位置、移动速度 (x.vel) 和转向速度 (theta.vel)
observation.state	float32	[16]	16维观测状态，与动作特征名称和意义相同
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高视角摄像头视频 (高度480, 宽度640, RGB三通道, 编码AV1, 30FPS)
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频 (参数同上)
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频 (参数同上)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径说明

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)

引用信息

• 主页、论文及 BibTeX 引用信息均标注为“待补充”。