clean_table_random_v13.5

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含545个episodes，218451帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、观察图像、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据格式为parquet和mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: clean_table_random_v13.5
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置的数据文件为 data/*/*.parquet

数据规模

• 总情节数: 545
• 总帧数: 218,451
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据（索引 0 至 545）用于训练。

特征字段说明

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作字段相同。

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引: int64 类型，形状 [1]。
• 情节索引: int64 类型，形状 [1]。
• 索引: int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引: int64 类型，形状 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供