kikobot_pusht_real_v2

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人动作和观察数据，如状态信息和来自笔记本电脑及手机的图像。数据集结构包括10个episodes、4835帧、1个任务和20个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: kikobot_pusht_real_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, kikobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 10
• 总帧数: 4835
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:10)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观察状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观察图像 - 笔记本电脑 (observation.images.laptop)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: fps=30.0, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false

4. 观察图像 - 手机 (observation.images.phone)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: 同笔记本电脑图像

5. 其他特征

   • timestamp: float32, shape=[1]
   • frame_index: int64, shape=[1]
   • episode_index: int64, shape=[1]
   • index: int64, shape=[1]
   • task_index: int64, shape=[1]

引用

• BibTeX: 无提供