single_block_blue_color_pick_up_80

该数据集是single-block_blue-color_pick-up_80数据集的TsFile格式转换版本，源数据集使用LeRobot v2.0框架和koch机器人收集。数据集包含80个训练集episodes，共31,991帧时间序列数据，采样率为30fps。任务内容为拾取多色方块中的单个方块并放入右侧盒子中。主要特征包括：6维关节状态观测(肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪)、6维动作控制、episode索引、帧索引、时间戳、完成标志等。数据已转换为TsFile格式，包含时间列(毫秒)、TAG列(episode_index, task_index)和FIELD列(状态和动作的各维度分量等)。

This dataset is a TsFile format conversion of the single-block_blue-color_pick-up_80 dataset, originally collected using the LeRobot v2.0 framework and a koch robot. It contains 80 training episodes, totaling 31,991 frames of time-series data with a sampling rate of 30fps. The task involves picking up a single block from multi-colored blocks and placing it into a box on the right. Key features include: 6-dimensional joint state observations (shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper), 6-dimensional action controls, episode index, frame index, timestamp, completion flag, etc. Data has been converted to TsFile format, including a time column (milliseconds), TAG columns (episode_index, task_index), and FIELD columns (various dimensions of states and actions, etc.).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：single-block_blue-color_pick-up_80 (TsFile)
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, koch, robotics, tsfile, time-series
• 模态：时间序列（Time-series）

数据集来源

• 原始数据集：underctrl/single-block_blue-color_pick-up_80
• 原始任务描述：拾取多色方块中的蓝色方块，并将其放入右侧的盒子中。

数据集规模与划分

项目	数值
片段数（Episodes）	80
帧数 / 转换行数	31,991
任务数（Tasks）	1
采样率	30 fps
划分	训练集 0:80
源片段 Parquet 文件数	80
源视频数	160

原始帧数据主要特征

特征	源数据类型 / 形状
observation.state	float32, 形状 [6]
action	float32, 形状 [6]
episode_index	int64
frame_index	int64
timestamp	float32 秒
next.done	bool
index	int64
task_index	int64

• 六维电机维度（observation.state 和 action 共用）：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper。

转换后布局

• 训练集 TsFile 文件路径：data/single_block_blue_color_pick_up_80.tsfile
• 额外源元数据存放于 meta/ 目录，包括：info.json, tasks.jsonl, episodes.jsonl, stats.json
• 源视频文件未包含在此仓库中，仍可在原始数据集 videos/ 下获取。
• 原始视频键：observation.images.phone, observation.images.webcam

TsFile 模式

• 时间列：Time，整型毫秒，计算方式为 round(timestamp * 1000)
• TAG 列：episode_index, task_index
• FIELD 列：
  • frame_index
  • sample_index（从源 index 重命名）
  • next_done（从源 next.done 重命名，存储为整数标志）
  • observation_state_0 ... observation_state_5
  • action_0 ... action_5

展平向量组对应关系

源列	转换后字段
observation.state	observation_state_0 ... observation_state_5
action	action_0 ... action_5

转换说明

• 使用通用 LeRobot 转换器以脚本模式进行转换。
• Time = round(timestamp * 1000) 毫秒，每个片段重新开始。
• 源 timestamp 列未保留为 FIELD，因其等价于 Time / 1000 秒。
• 源 index 列重命名为 sample_index。
• 源 next.done 列重命名为 next_done，作为标量 FIELD 保留。
• 向量/列表列被展平为标量字段：保留源前缀，将 . 替换为 _，并附加元素索引。
• 源列 episode_index 和 task_index 声明为 TsFile TAG 列；其余标量列为 FIELD 列。
• 转换后的 TsFile 包含 31,991 行，与源帧数和暂存 Parquet 行数一致。
• 本转换仓库特意排除了源视频；视频对齐元数据保留在 meta/info.json 中。