sfp2nic_pid_jerk

该数据集与机器人技术相关，包含动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引等特征。元数据显示数据集包含5个片段，1488帧，与UR5e AIC机器人相关。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件，总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sfp2nic_pid_jerk
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 1488
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据文件与视频文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: linear.x, linear.y, linear.z, angular.x, angular.y, angular.z

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [32]
• 名称: tcp_pose.position.x, tcp_pose.position.y, tcp_pose.position.z, tcp_pose.orientation.x, tcp_pose.orientation.y, tcp_pose.orientation.z, tcp_pose.orientation.w, tcp_velocity.linear.x, tcp_velocity.linear.y, tcp_velocity.linear.z, tcp_velocity.angular.x, tcp_velocity.angular.y, tcp_velocity.angular.z, tcp_error.x, tcp_error.y, tcp_error.z, tcp_error.rx, tcp_error.ry, tcp_error.rz, joint_positions.0, joint_positions.1, joint_positions.2, joint_positions.3, joint_positions.4, joint_positions.5, joint_positions.6, wrist_wrench.force.x, wrist_wrench.force.y, wrist_wrench.force.z, wrist_wrench.torque.x, wrist_wrench.torque.y, wrist_wrench.torque.z

观测图像

左摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 288
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

中心摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 288
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

右摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 288
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失