pingpongmerged4

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含150个episodes，总计67211帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（左右关节位置、夹持器位置）、观察状态（左右关节位置、夹持器位置）、图像观察（基础摄像头、左右手腕摄像头，分辨率为360x640，3通道）等。数据集的机器人类型为bi_dk1_follower。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: qualiaadmin/pingpongmerged4
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 67211
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据划分: 训练集（0:150）
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像

base_0 图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: 高度、宽度、通道
• 视频信息:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

left_wrist 图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: 高度、宽度、通道
• 视频信息: 与 base_0 图像相同

right_wrist 图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: 高度、宽度、通道
• 视频信息: 与 base_0 图像相同

元数据

• 时间戳: float32，形状 [1]
• 帧索引: int64，形状 [1]
• 情节索引: int64，形状 [1]
• 索引: int64，形状 [1]
• 任务索引: int64，形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: bi_dk1_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供