lerobot-openarm-collect-bowl_depth_top1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

Lerobot-openarm-collect-bowl_depth_top1 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: Lerobot-openarm-collect-bowl_depth_top1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 15
• 总帧数: 4094
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 视频编码: AV1
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有15个情节

机器人平台

• 机器人类型: 双臂开放跟随机器人

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 关节位置变量:
  • left_J1.pos 至 left_J8.pos
  • right_J1.pos 至 right_J8.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 关节位置变量:
  • left_J1.pos 至 left_J8.pos
  • right_J1.pos 至 right_J8.pos

图像观测

图像传感器1:

• 特征名: observation.images.image
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 1280×720
• 通道数: 3
• 视频属性:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 无音频

图像传感器2:

• 特征名: observation.images.image2
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640
• 通道数: 3
• 视频属性:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 无音频

图像传感器3:

• 特征名: observation.images.empty_camera_0
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 640×480
• 通道数: 3
• 视频属性:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 数据索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0