bi_so_test_100s

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_so_test_100s
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总情节数: 30
• 总帧数: 3609
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有30个情节（索引0至30）。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 代表左右机械臂各关节的位置，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 代表左右机械臂各关节的位置，与动作特征结构相同。

3. 观测图像（左腕摄像头）

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 10 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像（右腕摄像头）

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与左腕摄像头相同。

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]