multicolour_block_pick_place

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含150个episodes，96324帧，3个任务。数据格式为parquet文件，包含动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像（手腕和世界视角，480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： multicolour_block_pick_place
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 150
• 总帧数： 96324
• 总任务数： 3
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:150)

数据特征

动作空间

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测空间

状态观测

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

手腕摄像头图像

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

世界摄像头图像

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

元数据

• 时间戳： float32, 形状 [1]
• 帧索引： int64, 形状 [1]
• 情节索引： int64, 形状 [1]
• 索引： int64, 形状 [1]
• 任务索引： int64, 形状 [1]

文件结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件： meta/info.json

可视化

• 可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=justintiensmith/multicolour_block_pick_place

缺失信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用格式： 未提供