RedSpiceV47

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

RedSpiceV47 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 2252
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有10个情节。

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与动作空间相同。

图像观测

包含三个视角的RGB视频流：

1. 左上方相机 (observation.images.left.top)
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
2. 腕部上方相机 (observation.images.wrist.top)
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
3. 右上方相机 (observation.images.right.top)
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]

元数据索引

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 数据索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

机器人平台

• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供