pnp_9in_plates_01_02_merged_ee

该数据集由LeRobot创建，用于机器人技术相关任务。数据集包含207个episodes，总计110335帧，涉及3个不同任务。数据结构包括机器人动作（如姿态和夹爪位置）、观察状态（包括来自手腕和场景摄像头的视频观察）、时间戳和帧索引等特征。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pnp_9in_plates_01_02_merged_ee
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 207
• 总帧数: 110,335
• 总任务数: 3
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:207)

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [10]
• 包含字段:
  • pose.x
  • pose.y
  • pose.z
  • pose.rot6d_1x
  • pose.rot6d_1y
  • pose.rot6d_1z
  • pose.rot6d_2x
  • pose.rot6d_2y
  • pose.rot6d_2z
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [10]
• 包含字段: 与动作特征相同

图像观测

腕部顶部摄像头

• 名称: observation.images.wrist.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 包含音频: false

场景俯视摄像头

• 名称: observation.images.scene.top_down
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与腕部顶部摄像头相同

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

文件存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lerobot_robot_i2rt

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供