drill_play_franka_franka_umi_tacticle

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: drill_play_franka_franka_umi_tacticle
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 32
• 总帧数: 16000
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至32个情节）用于训练
• 数据存储格式: Parquet文件
• 代码库版本: v3.0

数据特征

数据集包含以下观测、动作和状态信息：

夹爪状态

• 位置与姿态: obs.state.gripper.tcp_pos, obs.state.gripper.tcp_quat, obs.state.gripper.grasp_tip_pos
• 关节状态: obs.state.gripper.qpos, obs.state.gripper.qvel, obs.state.gripper.qtorque
• 夹持信息: obs.state.gripper.pinch_widths, obs.state.gripper.pinch_min

触觉传感器数据（左/右弹性体）

• 接触与力: contact, force, force_norm
• 力网格: force_grid, force_grid_norm
• 点云数据: points, points_raw
• 位置与姿态: pos, quat
• 汇总触觉点: obs.state.gripper.tactile.tactile_points, obs.state.gripper.tactile.tactile_points_raw

机械臂状态

• 末端执行器: obs.state.manipulator.eef_pos, obs.state.manipulator.eef_quat
• 关节状态: obs.state.manipulator.qpos, obs.state.manipulator.qvel, obs.state.manipulator.qtorque

其他观测状态

• 钻头状态: obs.state.other.drill_pos, obs.state.other.drill_quat
• 动作信息: obs.state.other.action, obs.state.other.last_action

视觉观测

• 前部摄像头: obs.cameras.front.rgb (视频，224x224x3，10 FPS，AV1编码)
• 腕部摄像头: obs.cameras.wrist.rgb (视频，224x224x3，10 FPS，AV1编码)

任务与元数据

• 动作: action (8维浮点数)
• 奖励: reward
• 终止标志: truncated, success, failure
• 索引信息: timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index

任务信息

• 任务名称: drill_play