DLR Wheelchair Shared Control

受伤、事故、中风和其他疾病会严重降低日常生活中最简单活动的能力。这些病例中有很大一部分涉及神经肌肉疾病，导致肌肉功能严重下降。然而，即使受影响的人不再能够移动他们的四肢，残余的肌肉功能仍然存在。以前的研究表明，这种残留的肌肉活动足以应用基于肌电图的用户界面。在本文中，我们介绍了DLR的机器人轮椅EDAN（EMG控制的日常助手），它配备了扭矩控制的八自由度轻质手臂和灵巧的五指机器人手。使用肌电图，测量，处理和利用用户的肌肉活动来控制轮椅和机器人操纵器。这种基于EMG的界面通过共享控制功能得到增强，允许与环境进行高效和安全的物理交互。