godot-dataset

该数据集由LeRobot创建，属于机器人技术类别。数据集包含39个episodes，24468帧和1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像等特征。动作特征包括线速度和角速度；观测状态特征包括线速度和方向角度；图像特征包括前置摄像头和外部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: godot-dataset
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 39
• 总帧数: 24468
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据拆分: 训练集 (0:39)

特征描述

• action: 数据类型为float32，形状为[2]，包含"linear.vel"和"angular.vel"。
• observation.state: 数据类型为float32，形状为[2]，包含"linear.vel"和"orientation.deg"。
• observation.images.front: 数据类型为视频，形状为[480, 640, 3]，包含高度、宽度和通道信息。视频高度480，宽度640，编码器为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频。
• observation.images.external: 数据类型为视频，形状为[480, 640, 3]，包含高度、宽度和通道信息。视频高度480，宽度640，编码器为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频。
• timestamp: 数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 数据类型为int64，形状为[1]。

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Miauuuuuuu/godot-dataset

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: godot_rover
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供